KRS-6104FHV ICS 馬達

(11.1 V ）●最大扭矩：70.0 kgf·cm 

　●最高速度：0.23 s / 60° 

　●尺寸：54.2 x 37.4 x 39.5 mm（不含突出部分）

　●重量：113 g（僅機身）

　●最大操作角度：270 ° 

　●最大電流消耗：6.1A 

　●齒輪類型：特殊鋁製齒輪+不銹鋼齒輪

   ●外殼材料：鋁（頂部，中部）樹脂含玻璃（底部）

　●齒輪比：362.88：1 

　●電源電壓：HV規格（9V~12V ）

　●通信標準：ICS3.6（串行/ PWM可選）

　●通信速度：115200/625000/1250000bps

　●初始化：ID0 / BR115200 /串行

　●信號電平：TTL 

　●旋轉模式：可

<相應控制板>
　●RCB-4HV 

　●RCB-3HV 

　●KCB-5 

　※以下僅限PWM 
　●RCB-3J 

<接口> 
　●雙USB適配器HS 

　●ICS USB適配器HS 

<附件> 
　　　HV連接電纜（400 mm）×1

KRS-6104FHV是，以KRS-6003R2HV為基準的改進模型，可提高操作及安裝的便利性。由於安裝部件安裝在殼體的所有六個側面上，因此可以減小用於固定伺服機構的框架的彎曲。而且，輸出軸採用新I型切割。與傳統的鋸齒類型相比，更容易製造接收部件，並且用戶也可以創建他們自己的軸承。軸的直徑變得更厚，確保了傳統軸的1.8倍的耐用性。

■輸出軸：I-cut型

採用I-cut型輸出軸為KRS-6104FHV的特點之一。通過使輸出軸的直徑更厚，與過去相比，抗斷裂性提高了約1.8倍。
通過安裝專用的I形切割軸承，可以像往常一樣固定框架。

　支持的選項：鋁製伺服軸承（I切割型）



■齒輪：特殊鋁製齒輪+不銹鋼齒輪特殊的鋁製齒輪

具有極高的強度和輕量的鋁製齒輪為標准設備。此外，通過在第三齒輪中加入不銹鋼齒輪，提高了強度。中空設計使其更加輕量化。通過用大直徑軸承支撐輸出軸，進一步提高了穩定性。KRS-6104FHV採用高扭矩型齒輪。

■外殼：KRS-6100系列

·添加框架附件

提供了大量的安裝件以將框架從殼體的所有側面固定。過去，為了將框架安裝到殼體的側面，通常需要根據安裝方向準備彎曲成U形的框架，但是他可使上/下之外的表面保持平坦的與伺服連接或固定。

·每個安裝部件與M3的固定螺釘（M2.6固定在軸承上）

外殼法蘭安裝部件與M3螺釘兼容。考慮到要固定的框架的厚度選擇螺釘。


·採用高強度鋁製外殼通過製作鋁合金外殼

伺服的頂部和中部為鋁製的，減少了齒輪軸的拍擊，實現了可承受高功率輸出的高剛性和高強度外殼。它還可用作散熱器以散發電機的熱量。


· 外殼螺釘的強化

外殼螺釘的加固外殼螺釘從傳統的M2.6改為M3，因此提高了外殼和框架的剛性以及安裝強度。


·可以安裝自由軸承

底殼可以用自由軸承固定，與輸出軸軸承配對。

　通訊選項：帶琣林的鋁製自由軸承適用於KRS-6100系列



■通訊規格：ICS 3.6 

通訊採用ICS 3.6，可選擇串口和PWM。
ICS 3.6是ICS 3.5的向上兼容規格。實現了獲取3.5當前值的內容。它可用於通過程序控制伺服，因為它可以讀取當前值以及讀取拉伸和速度的命令。

■通過雙伺服進一步增加扭矩

通過壓平伺服外殼的底面，可以在不更換底部的情況下對齊和固定表面。可以將扭矩加倍。
如果您利用ICS 3.6的“反向”和“從屬”功能，控制也很容易。
在下面的例子中，鋁製框架用M3的小頭螺釘固定。

※不包括雙伺服框架。

通過組合RCB-4HV和運動創建軟件HeartToHeart4可以輕鬆控制伺服。RCB-4HV配有用於控制ICS設備的端子，如2個伺服電機，10個模擬傳感器端口和10個數字I / O端口。

HeartToHeart4可以通過安排具有各種功能的控件（面板）來創建動作。從諸如問候的簡單運動創建，還可以創建複雜的運動，例如通過傳感器或無線控制器按鈕進行分支。

Servos相互分配ID號，並通過菊花鏈連接連接設備進行通信。

[需要的產品] 

· RCB-4HV

· 雙USB適配器HS

· 高壓電源開關線束

※RCB-4mini不支持。

您可以從商用板的UART引腳控制ICS設備，例如伺服系統。ICS器件集成了信號線的Tx（傳輸）和Rx（接收），因此連接到UART時需要單獨的電路，但使用此轉換器板僅連接引腳如果您這樣做，您將能夠與ICS設備通信。有關通信方法和命令，請參閱軟件手冊（命令參考）。

　“串行伺服控制方法（2）ICS版” 

　“串行伺服控制方法（3）軟版”

[所需產物] 

· ICS轉換板

· HV電力開關線束

※Arduino的UNO當使用

· KSB屏蔽2

　為Arduino的圖書館已經發布。請從以下下載並使用它。

　“Arduino版本2的ICS庫”

　★有關如何使用Arduino庫的詳細信息，請參閱此文章。

　“如何使用ICS轉換板（1）準備” 

　“如何使用ICS轉換板（2）伺服控制”

使用3節（9.9 V）鋰鐵氧體電池進行高壓伺服。

[對應的電池] 

· ROBO功率單元F3-850類型（鋰鐵）

· ROBO功率單元F3-1450類型（鋰鐵）

· ROBO功率單元F3-2100類型（鋰鐵）

※注意電池的處理是必需的。使用前請仔細閱讀本說明。

[充電器] 

· 充電器電池專用充電器BX-20LF 

[AC適配器] 

如果是手臂機器人等多個伺服器，可以使用以下AC適配器。使用時請注意當前的容量。

· AC適配器（12V5A）